轮式助行器为带脚轮的结构，在使用过程中，助行器始终不离开地面，由使用者推动前行。由于轮子的摩擦阻力较小，易于推行移动，此类助行器一般适用于下肢功能很弱，且不能抬起助行器前行的使用者。轮式助行器分为两轮式、四轮式，还有带座位、手闸制动、其他辅助支撑功能等多种款式可供选择。

　　两轮助行器有两个固定的前脚轮，轮子只能向前或向后滚动，无制动装置，后支脚具有防滑和摩擦功能，使用容易推进，有较好的方向性，可推行前移，缺点是转弯不够灵活。使用时一般将高度调至肚脐位置。

　　四轮助行器又分为四轮转动式和前轮转动、后轮固定式等，具有四个脚轮以及制动装置，特点是移动灵活、行进快，由使用者推动行进，要求具有较好的平衡能力。

　　随着辅具技术的不断发展，除去传统的基本款轮式助行器，有越来越多造型更加美观、功能更加全面的儿童助行器推出，有需要的肢体障碍儿童可以在康复医师、辅具师的指导下选择更加适合自己的助行器，更加精准地满足康复和行动需求。